0 引言
三平移一转动（3T1R）和三平移（3T）的三自由度并联机构（parallelmechanism，PM）因驱动元件少、设计制造方便而具有较高的实用价值。
3T1R并联机构在空间抓取操作领域具有显著的应用价值。KRUT等设计出一系列（试读）...
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